Итак, если нам надо сказать: «бояться, испугаться, напугаться» — мы используем слова «Afraid, Scared, или Frightened».
В чем их разница?
Пояснения от нейтивов.

Afraid /Scared — боюсь / кого-то,чего-то, плохих новостей или событий, выражение сожаления/.
Frightened — внезапный страх.
Terrified — сильно напуган, увидел или услышал что-то ужасное.

«I’m afraid/scared» — uses when you describe yourself, your own feelings or the feelings of someone else.
You can also use «I’m afraid/scared» when you take an action.

1. «I’m afraid/scared» используется, когда вы описываете себя, свои чувства или свои действия.

2. Так же, «I’m afraid/scared» используется, когда вы хотите выразить действие.

ПРИМЕРЫ:

I’m afraid of spiders. Я боюсь собак, змей, пауков и т.д.
I’m scared of spiders.
A lot of children are afraid of the dark. Я боюсь темноты, замкнутого пространства и т.д.
A lot of children are scared of the dark.
She is scared of snakes.
He is afraid of snakes.

ACTION:
I’m afraid to speak English. Боюсь говорить на английском / первая встреча с нейтивом в скайпе/.
I’m afraid to ride horses.

ЕЩЕ ПРИМЕРЫ:
The loud noise scared me / frightened me. Громкий шум испугал меня.
Drunk drivers scared me / frightened me. Пьяные водители меня пугают.

Boom! You are frightened me! Ты напугал меня!

It was a scary movie. Это был страшный фильм.
It was scary experience. Он перенес страшное / страшный опыт.
It was frightening movie/experience.

Oh my God I’m terrified! Боже мой, я боюсь.

I‘m terrified of his driving. Я в ужасе от его вождения.

Terrifying girls high school. Ужасная женская школа.

НЮАНСЫ:

В английском вы встретите: I’m frighten-ed of и есть frighen-ing.
Смотрим разницу окончаний и соответственно, перевода.

I’m frightened of everything — я боюсь всего.
Frightening night — пугающая ночь.

Маркеры

Окончание -ed — глагол: напуган, испуган, боюсь.
Окончание -ing — прилагательное: страшный, пугающий, испуганный.

НЮАНС 2

Слово «frightened» более формальное. В разговорной речи нейтивов вы не услышите его относительно боязни темноты или боязни перейти улицу. Тоже самое со словом «scared». Его очень часто используют в значении «испугать», напугать».

НЮАНС 3

‘scared’ — немного детское слово, и его лучше не говорить взрослому, ибо можно обидеть человека вопросом: «You scared?'»

Мой друг Девид/USA так ответил на этот вопрос:

All are synonyms.

Where ever one can be used, any of them can be.

‘Afraid’ is used more than the others though. Someone is usually ‘afraid of the dark,’ ‘afraid of spiders,’ ‘afraid to die,’ even though scared or frightened would mean the same thing.
The difference in the words is so slight, I’d have to look them up in a dictionary to give clear differences.
If I were writing a story about someone’s fears, I’d use the words interchangeably just to keep from using the same word so many times.
Excellent question!

Tom/USA

I think they have close,but slightly different meanings.
In common usage they are often interchanged as if they are the same word. I guess this is just another example of why English is so difficult for people learning the language.

That is the thought of an American English speaker.
It is my belief that British English speakers may view this question of yours differently.

~ I am afraid the roof on this old house will leak in this storm.
~ I was scared by the sudden lunge of the barking dog.
~ The children were frightened by the noise in the attic.