Простое пояснение на примерах в чем разница I’m afraid to и I’m afraid of.
А так же, отличное пояснение от нейтивов.

Принципиальная разница употребления: «Аfraid to» и «Аfraid of» состоит в том что:

«Аfraid to» — употребляется с инфинитивом.
«Аfraid of» — употребляется c герундием -ing и существительными.

ПРИМЕРЫ:

1. They were all afraid OF LOSING their jobs.
2. He’s afraid TO TELL his wife about it.
3. Don’t be afraid TO SAY what you think.
4. I was afraid OF HURTING myself.
5. She was afraid OF MAKING herself ill.
6. I’m afraid TO JUMP from such a height.
7. He’s afraid OF LOSING his independence.
8. I’m not afraid of TOMORROW, for I have seen yesterday and I love today.
9. I’m afraid of americans.

Вот как сами американцы объясняют разницу:

«In general, we use «afraid to» + action verb».
В целом, мы используем «afraid to» с глаголом действия.

To talk about fear of things that happen accidentally, we prefer ‘afraid of + -ing’.»(c)
Если же, случается что-то внезапное / страшное /, мы предпочитаем говорить ‘afraid of с герундием.

ПРИМЕРЫ:

«I don’t like to drive fast because I’m afraid of crashing.»
«Why are you so quiet?’ — ‘I’m afraid of waking the children.’

In other cases we can use afraid + -ing or afraid + infinitive with no difference in meaning.

«I’m not afraid of telling / to tell her the truth.»